Vamos a tomar un café.

NO digas esto

Let's take a coffee.

Sí, así

Let's have a coffee.

Lo que querías decir

Vamos a tomar un café.

Por qué está mal

Para comidas y bebidas, inglés usa HAVE, no TAKE. Have breakfast, have a coffee, have lunch, have a beer.

Ejemplos con la forma correcta

I have breakfast at 8.

Desayuno a las 8.

Let's have lunch together.

Comamos juntos.

Truco para recordar

Comida/bebida → HAVE. Have a coffee, have dinner, have a snack.